Powstanie ruchu skautowego zawdzię-czamy generałowi brytyjskiemu Robertowi Baden-Powellowi (Bi-Pi). Jako młody człowiek był w swoim środowisku bardzo aktywny, założył teatr szkolny został też redaktorem pisma szkolnego. Niezwykle uzdolniony organizacyjnie, młody Bi-Pi, wstąpił do wojska, gdzie cieszył się uznaniem zarówno przełożonych, jak i podwładnych. Jego kompetencje organizacyjne, dowódcze i pedagogiczne wypłynęły w pełni podczas bohaterskiej obrony Mefekingu przed Burami w Afryce, gdzie po raz pierwszy włączył do służby informacyjnej i wywiadowczej młodych chłopców, zaobserwował ich wielkie zaangażowanie i odpowiedzialność. Bi-Pi wszystkie obserwacje zebrał i przeszczepił na grunt wychowania młodych chłopców. Doświadczenia z bohaterskiej walki i służby, ubogacone obserwacjami młodych ludzi, zawarł w pierwszej książce wydanej w roku 1902, pt. „Aids to scouting” (Wskazówki do wywiadów), skierowanej w zamierzeniach raczej do młodych żołnierzy - rekrutów. Szybko zauważył, że ten poradnik z powodzeniem jest wykorzystywany w pracy ruchów i organizacji młodzieżowych, prowadzonych przez duchownych w jego ojczyźnie.
Na początku nie stawiał sobie za cel stworzenia osobnej organizacji, raczej chciał uzupełnić metodę wychowawczą w już istniejącej, stworzonej przez duchownych z Glasgow w 1882 r. organizacji „Brygady Chłopców” (The Boys Brigades). Celem zorganizowania tych „brygad” było przygarnięcie i wychowanie zaniedbanych dzieci robotników. Bi-Pi zamierzał uzupełnić już istniejące metody wychowawcze w tej organizacji, skupiające się głównie na kształtowaniu religijności i moralności, o wychowanie do patriotyzmu i ćwiczenia wojskowe - wydaje nowe dzieło: „Scouting for Boys” (Skauting dla chłopców). Ta publikacja staje się podstawowym podręcznikiem dla wszystkich skautów, i jest tłumaczona na wiele języków. Baden-Powell zakłada pierwsze drużyny skautowe, młodzież organizuje w małe zespoły, zwane zastępami - patrolami, które pod wodzą starszych, bardziej doświadczonych chłopców i dorosłych, łączą się w drużyny. Dorośli, „starsi bracia”, mają służyć pomocą, umiejętnościami i, niejako wyprzedzając o krok podopiecznych w działaniu, przewodzić im w zajęciach opartych na radosnej i twórczej „grze”, w pełnej harmonii z naturą.
W genezie skautingu można doszukać się wpływów i pomysłów czerpanych z innych organizacji oraz grup jak niemieckie „Towarzystwo Gimnastyczne Młodzieży”, amerykańskie „Woodcraft Indians” - zachęcających młodzież do zabawy na łonie przyrody. Skauting w swych założeniach głęboko opiera się na zasadach średniowiecznych zakonów rycerskich. W konsekwencji w ideach skautingu wyraźnie zaakcentowany zostaje wpływ filozofii stoików - z jednej strony powagi, a z drugiej głębokiego optymizmu - wiary w możliwości pokonania zła i zwycięstwa dobra. Wpływy wymienionych wcześniej myśli założyciel skautingu opiera na fundamencie religii chrześcijańskiej, zaznaczając, że: „Religia jest fundamentalnym czynnikiem skautingu. Jeśli skauting miałby istnieć bez Boga, lepiej żeby go wcale nie było”. Bi-Pi nie uznaje w konsekwencji skautingu, który nie jest budowany na Ewangelii i Prawie Bożym: „Człowiek, który nie wierzy w Boga i nie słucha Jego Praw, niewiele jest wart. Każdy więc skaut musi być religijny”. Powyższe słowa jednoznacznie określają bezkompromisowość Roberta Baden-Powella w sprawach najbardziej istotnych - w wychowaniu i formacji młodego człowieka. Dzieło pozwala poznać także osobę samego pomysłodawcy, jako człowieka głębokiej wiary, co niewątpliwie dało wyraz w założeniach wychowawczych ruchu skautowego, a później polskiego harcerstwa.