Henryk Hoser urodził się 27 listopada 1942 r. w Warszawie, w rodzinie znanych ogrodników, Janusza i Haliny z Zabłońskich. Ojciec został rozstrzelany w Powstaniu Warszawskim. Matka była kobietą bardzo wykształconą, znała kilka języków obcych.

Młody Henryk uczył się w liceum im. T. Zana w Pruszkowie i już w szkole średniej zdecydował, że chce studiować medycynę. W 1960 r. rozpoczął naukę na Wydziale Lekarskim Akademii Medycznej w Warszawie. Studia lekarskie ukończył w 1966 r. i na kolejne dwa lata pozostał na uczelni jako asystent w Zakładzie Anatomii Prawidłowej. W 1969 pracował jako lekarz prowadzący oddziału internistycznego w szpitalu rejonowym w Ziębicach.

O powołaniu kapłańskim mówi, że spadło na niego niespodziewanie, było nagłym olśnieniem. W 1969 r. jako lekarz medycyny wstąpił do Wyższego Seminarium Duchownego Księży Pallotynów w Ołtarzewie. 8 września 1970 złożył pierwszą profesję zakonną i został członkiem Stowarzyszenia Apostolstwa Katolickiego (pallotynów). Jako alumn był współtwórcą Grupy Misyjnej (istniejącej w seminarium pallotyńskim do dziś). Święcenia kapłańskie przyjął 16 czerwca 1974 z rąk bp. Władysława Miziołka.

Rok po święceniach wyjechał na misje do Rwandy. Wcześniej we Francji przygotowywał się do pracy misyjnej w Afryce. W Paryżu jednocześnie zaliczył kurs języka francuskiego w Alliance Francaise i kurs medycyny tropikalnej w CHU Pitie-Salpetriere i w szpitalu Claude Bernard.

W 1978 założył w Kigali Centrum Zdrowia Gikondo, którym kierował przez 17 lat i Rwandyjską Akcję Rodzinną dla upowszechniania naturalnych metod planowania rodziny. Stał też na czele Stowarzyszenia Ośrodków Lekarskich w Kigali i kierował ośrodkiem monitoringu epidemiologicznego AIDS. Jednocześnie był proboszczem, organizatorem duszpasterstwa rodzin oraz sesji formacyjnych dla apostolstwa świeckich i środków przekazu. Przez kilka lat był sekretarzem komisji ds. zdrowia tamtejszego episkopatu, a także komisji ds. rodziny.

W 1981 ks. Hoser został przełożonym Delegatury Misyjnej Księży Pallotynów w Rwandzie, a siedem lat później pierwszym superiorem nowo utworzonej regii, obejmującej Rwandę, Zair i Belgię (1988-1991). Był także przewodniczącym Konferencji Wyższych Przełożonych Zakonnych w Rwandzie.

W 1994 uczestniczył w Synodzie Specjalnym dla Afryki jako ekspert w dziedzinie rozwoju i problemów rodziny. W tym samym roku Jan Paweł II ustanowił go wizytatorem apostolskim w Rwandzie i krajach ościennych.

W czasie wojny między plemionami Hutu i Tutsi, w kwietniu 1994 r. do wyjazdu z Rwandy został zmuszony nuncjusz apostolski. Ks. Hoser jako wizytator apostolski miał prawa nuncjusza: wizytował diecezje, mianował administratorów apostolskich na wakujące diecezje, pomagał biskupom i klerowi organizować na nowo pracę duszpasterską.

Pod koniec 1994 obok ks. Hosera ustanowiono chargé d’affaire nuncjatury, którego rolą było śledzenie spraw społeczno-politycznych w Rwandzie, natomiast ks. Hosera - wyłącznie prowadzenie spraw duszpasterskich. W 1996 został wreszcie minowany nuncjusz apostolski – został nim również Polak, abp Juliusz Janusz.

Ks. Hoser pozostał jeszcze przez kilka miesięcy w nuncjaturze jako doradca i współpracownik nuncjusza. Po zakończeniu misji wizytatora wyjechał z Rwandy.

Po powrocie do Europy był przełożonym Regii Miłosierdzia Bożego pallotynów we Francji (1996-2003) i członkiem Rady Misyjnej Konferencji Wyższych Przełożonych Zakonnych w tym kraju. W tym czasie, z ramienia Kongregacji Ewangelizacji Narodów, kilkakrotnie wizytował seminaria duchowne w krajach misyjnych.

W 1998 prowadził czterodniowe rekolekcje dla polskich biskupów na Jasnej Górze. Od 2004 był przełożonym pallotyńskiej prokury misyjnej w Brukseli i duszpasterzem w strukturach Wspólnoty Europejskiej.

W 2001 r. był współzałożycielem Afrykańskiej Federacji Akcji Rodzinnej i został jej sekretarzem.

22 stycznia 2005 r. Jan Paweł II mianował ks. Henryka Hosera sekretarzem pomocniczym Kongregacji ds. Ewangelizacji Narodów oraz przewodniczącym Papieskich Dzieł Misyjnych. Nadał mu jednocześnie godność arcybiskupa tytularnego Tepelte.

Sakrę biskupią przyjął w Rzymie 19 marca 2005 r. Jako dewizę biskupią obrał słowa z pierwszego listu św. Jana: „Maior est Deus” (Większy jest Bóg).

24 maja 2008 r. papież Benedykt XVI mianował abp. Henryka Hosera nowym biskupem warszawsko-praskim. W strukturach Konferencji Episkopatu Polski abp Hoser wszedł w skład Komisji Duszpasterstwa, Komisji ds. Misji i Rady ds. Rodziny. W 2014 jako biskup diecezjalny został wybrany do Rady Stałej KEP. Objął też funkcję członka Rady Fundacji "Dzieło Nowego Tysiąclecia".

Ostatnią wielką misją zleconą abp. Henrykowi Hoserowi było udanie się do Medziugorje w charakterze specjalnego wysłannika Stolicy Apostolskiej. Arcybiskup miał tam rozpoznać sytuację duszpasterską i potrzeby pielgrzymów, a także wskazać ewentualne inicjatywy duszpasterskie do podjęcia w przyszłości.

Abp Hoser przygotował raport ze swojej misji, który został przekazany Stolicy Apostolskiej. "Wszystko wskazuje na to, że objawienia będą uznane, być może jeszcze w tym roku. Nie zapominajmy, że Kongregacja Nauki Wiary przekazała całą dokumentację dotyczącą objawień do Sekretariatu Stanu, który teraz nad tym pracuje" - powiedział w wywiadzie dla KAI w sierpniu br. abp Henryk Hoser.