Chrześcijanie starożytni, rozważając teksty biblijne, a szczególnie księgę Apokalipsy św. Jana, dostrzegli prawdę o służbie aniołów przed Bogiem w momencie sprawowania liturgii niebiańskiej, z którą łączyli się podczas swoich celebracji eucharystycznych. Wzbudzało to głęboki szacunek wobec duchów niebieskich wielbiących nieustannie Boży majestat. Również powszechne przekonanie o trosce, jaką aniołowie z woli Bożej otaczają ludzi w ich doczesnej pielgrzymce do ojczyzny niebieskiej stało się jednym z zasadniczych powodów zrodzenia praktyki kultu aniołów. Ten kult czci – zgodnie ze wskazówkami biblijnymi (Kol 2,18; Ap 19,10 i Ap 22,9) – nigdy przez Kościół nie był stawiany na równi z kultem uwielbienia należnym wyłącznie Trójjedynemu Bogu. Dlatego tam, gdzie dochodziło do nadużyć w tej materii, były one wyraźnie potępiane, jak na przykład na synodzie w Laodycei pod koniec IV wieku.

Jednym z pierwszych świadków czci aniołów w II wieku jest św. Justyn Męczennik. Według niego, oddawanie przez ludzi należytej czci aniołom wynika z faktu, że oni sami oddają najwyższy hołd uwielbienia Bogu, a jednocześnie są posłani przez Niego ku zbawiennej pomocy ludziom. Natomiast w III wieku Orygenes stwierdził: „Chociaż aniołowie, których tak nazywamy z uwagi na ich służbę, niekiedy w świętych pismach bywają zwani bogami (...), to jednak nigdy nie znajdziesz tam nakazu, abyśmy zamiast Bogu oddawali cześć i kłaniali się istotom, które nam służą i przynoszą nam dary Boże (…). Wiemy natomiast, że nie demonom, ale aniołom została powierzona opieka nad płodami ziemi i rozrodem zwierząt, ich więc wysławiamy i błogosławimy, ponieważ Bóg powierzył im opiekę nad tym, co nam przynosi pożytek, wszelako nie oddajemy im czci należnej Bogu, bo ani Bóg sobie tego nie życzy, ani oni sami takiej czci nie pragną”.

Z grona aniołów największą czcią cieszy się św. Michał Archanioł uważany za najpotężniejszego spośród duchów niebieskich. Teodoret, biskup Cyru (zm. 466), pisał o kaplicach poświęconych św. Michałowi w Konstantynopolu i Frygii istniejących już w II wieku. Historyk Kościoła Sozomen (zm. ok. 450) poświadcza istnienie we wschodniej stolicy Cesarstwa Rzymskiego sanktuarium zwanego Michaelion, zbudowanego prawdopodobnie przez Konstantyna Wielkiego. Nazwa wywodzi się stąd, „iż – jak lud święcie wierzy – miał się tam ukazać Michał, arcyposłaniec Boży, a sam także doznawszy wielkiego dobrodziejstwa, zgadzał się całkowicie, że to prawda”. Wódz zastępów niebieskich był czczony również w tym czasie w Egipcie i Etiopii.

Kościół rzymski czci św. Michała Archanioła pod datą 29 września. Wynika to z faktu, iż tego dnia papież Bonifacy I (418-422) dokonał pod Rzymem poświęcenia bazyliki dedykowanej św. Michałowi.

Natomiast najsłynniejsze do dziś sanktuarium św. Michała Archanioła znajduje się w Apulii – południowo-wschodnim regionie Włoch, na górze Gargano, w mieście Monte Sant’Angelo. Jego początki sięgają końca V wieku, kiedy miały miejsce objawienia św. Michała Archanioła. Po raz pierwszy Archanioł objawił się w 490 r. biskupowi Sipontu, św. Wawrzyńcowi i powiedział: „Ja jestem Archanioł Michał, stojący przed obliczem Boga. Grota jest mnie poświęcona; ja jestem jej strażnikiem. Tam, gdzie się otwiera skała, będą przebaczone grzechy ludzkie. Modlitwy, które będziecie tu zanosić do Boga, zostaną wysłuchane. Idź w góry i poświęć tę grotę dla kultu chrześcijańskiego”. Drugie objawienie miało miejsce dwa lata później podczas oblężenia Sipontu przez Germanów. Św. Michał Archanioł obiecał wtedy zwycięstwo, jeśli ludność natychmiast przystąpi do ataku. I rzeczywiście, 29 września wojska Sipontu pokonały wroga. W 493 r. biskup z wiernymi udał się w dziękczynnej pielgrzymce na górę Gargano. Kiedy doszli w pobliże groty, usłyszeli śpiewy anielskie. Biskup po zasięgnięciu rady papieża, postanowił w końcu poświęcić to miejsce wskazane przez Archanioła podczas pierwszego objawienia. Wówczas objawił mu się św. Michał i powiedział: „Zaniechaj myśli o poświęceniu groty, ja wybrałem ją na swoją siedzibę i już poświęciłem razem z moimi aniołami. Znajdziesz w niej znaki na skale i mój wizerunek, ołtarz, paliusz i krzyż. Wy tylko wejdziecie do groty i odmówicie przy mnie modlitwy. Jutro odprawicie dla ludu Najświętszą Ofiarę i zobaczycie, jak sam poświęcam tę świątynię”. Od tego czasu grota nazywana jest „niebiańską bazyliką”, ponieważ jest jedyną świątynią na ziemi, która nie została poświęcona ręką ludzką.